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[多选题]
飞行中重规划即根据飞行过程中遇到的突发状况，如（）等，局部动态的调整飞行路径或改变动作任务。
A.地形
B.气象变化
C.未知限飞禁飞因素
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B.巡检范围内存在影响飞行安全的障碍物(交叉跨越线路、通信铁塔等)或禁飞区
C.安全距离不足导致导线对多旋翼无人机放电
D.无人机与线路本体发生碰撞
A.应具备全自主起降功能
B.一般应具备手动、增稳和全自主三种飞行模式，三种飞行模式应能自由切换
C.应具备任务规划功能，一般宜具备在飞行过程中实时修改航路点的功能
D.飞行任务可保存，支持重复调用和编辑
E.应具备一键返航功能
