图9-23a所示曲柄连杆机构带动摇杆O₁C绕轴O₁摆动。在连杆AB上装有两个滑块，滑块B在水平槽

内滑动，而滑块D则在摇杆O₁C的槽内滑动。已知：曲柄长OA=50mm，绕轴0转动的匀角速度ω=10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间90°角，∠OAB=60°，摇杆与水平线间成60°角;距离O₁D=70mm。求摇杆的角速度和角加速度。