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（请给出正确答案）
[单选题]
伺服系统输入由零到对应ωn的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速（终值），并不再超过稳态转速（终值）的（）范围，所经历的时间叫系统建立时间
A.±5%
B.±10%
C.±15%
D.±20%
答案
A、±5%
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A.当输入信号存在阶跃变化时，输出信号将等速地一直变化到最大或最小
B.当输人信号存在阶跃变化时，输出信号将等速地一直变化下去
C.输人信号的增量为零时，输出信号就会稳定在最大数值上
D.输人信号的增量为零时，输出信号稳定在零数值上
E.输人信号的增量为零时，输出信号才在一个新的数值上稳定下来
已知离散系统结构如下图所示，图中Gh(s)为零阶保持器，采样周期T=1s，分别计算输入单位阶跃和单位斜坡信号时，系统的稳态误差。
已知闭环传递函数的一般形式为：
误差定义为e(t)=r(t)-c(t)。试证： (1)系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为：
(2)系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为：
(3)推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件。 (4)指出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系。
如有LTI连续系统S，已知当激励为阶跃函数ε(t)时，其零状态响应为
ε(t)-2ε(f-1)+ε(t-2)
现将两个完全相同的系统相级联，如题1.31图(a)所示。当这个复合系统的输入为题1.31图(b)所示的信号f(t)时，求该系统的零状态响应。
