题目内容（请给出正确答案）

[单选题]

机器人运动控制涉及的变量中，一般用θ表示（）变量。

A.关节力矩矢量

B.电机力矩矢量

C.电机电压矢量

D.关节变量

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第1题

纯滞后时间，他表示当被测变量发生变化后，测量信号要多长时间才发生变化。一般由测量装置的容量因素造成的，如容积、电容、运动部件质量等。（)

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第2题

机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。（)

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第3题

被测变量若为温度一般用字母T表示，若为流量一般用字母()表示，压力用字母()表示，重量用字母()表示，物位用字母()表示。

被测变量若为温度一般用字母T表示，若为流量一般用字母（)表示，压力用字母（)表示，重量用字母（)表示，物位用字母（)表示。

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第4题

工业机器人手部的位姿一般由（）两部分变量构成

A.姿态

B.运行状态

C.位置

D.速度

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第5题

西门子S7-200系列PLC的数据储存区中M表示（)

A.变量存储器

B.内部位存储器

C.顺序控制状态寄存器

D.局部变量存储器

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第6题

（)语句用来表示机器人由初始位置和姿态到目标位置和姿态的运动。

A.MOVE

B.WHILE

C.Offs

D.ProcCall

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第7题

一质点在xOy平面上运动，运动方程为式中t以s计，x，y以m计，(1)以时间t为变量，写出质点位置矢量的

一质点在xOy平面上运动，运动方程为式中t以s计，x，y以m计，（1)以时间t为变量，写出质点位置矢量的

一质点在xOy平面上运动，运动方程为

式中t以s计，x，y以m计，(1)以时间t为变量，写出质点位置矢量的表示式;(2)求出t=1s时刻和t=2s时刻的位置矢量，计算这1s内质点的位移;(3)计算t=0s时刻到t=4s时刻内的平均速度;(4)求出质点速度矢量的表示式，计算t=4s时质点的速度;(5)计算t=0s到t=4s内质点的平均加速度;(6)求出质点加速度矢量的表示式，计算t=4s时质点的加速度(请把位置矢量、位移、平均速度、瞬时速度、平均加速度和瞬时加速度都表示成直角坐标系中的矢量式).

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第8题

关于宏程序，正确说法有（)。

A.程序尾用M99返回

B.程序中使用变量

C.多重调用次数最多三次

D.可用表达式表示变量

E.变量等于零不一定是空变量

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第9题

动力学的研究内容是将机器人的（)连系起来。

A.运动与控制