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[主观题]
下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操作机的机
构运动简图，并列出其操作机的运动学方程。
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下图所示为一实验用小电炉的炉门装置．在关闭时为位置E1，开启时为位置E2，设计一四杆机构来操作炉门的肩闭(各有关尺寸见图)。在开启时炉门应向外开启，炉门与炉体不得发生干涉。而在关闭时，炉门应有一个自动压向炉体的趋势(图中S为炉门质心位置)，B、C为两活动铰链所在位置。
分馏塔顶操作压力为0.08MPa（G），塔板总压降为0.03Mpa，操作温度下塔釜介质密度为640kg/m3.塔釜高（从塔底切线至第一层塔盘）为6m，正常操作时塔釜液位最低为15%，塔底离心泵泵中心线至地面高度为0.5m。如下图所示（图中长度为单位为mm）。假设泵吸入侧的总压力损失为0.015Mpa，必需汽蚀余量为3m，安全裕量取0.5m。则塔裙座（H）的高度（m）最小应不小于下列哪一项的数值？（）
A.4.6
B.5.5
C.3.4
D.3.8
A.辐照室主防护墙采用2m左右厚的水泥墙体
B.辐照室采用迷道屏蔽设计
C.贮源水井中去离子水的深度大约7米
D.控制室和操作间应采用屏蔽防护门
