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已知系统结构图如图4-10所示。
(1)当a=3时，画出Kg从0变化到+∞时的根轨迹，确定系统无超调时Kg的取值范围及系统的临界稳定时的Kg值;
(2)当Kg=3时，画出a从0变化到+∞时的根轨迹，确定系统
时的a值。
设单位负反馈控制系统的开环传递函数为
试绘制K*从0→∞的闭环根轨迹图,并求出使系统产生重根和纯虚根的K*值。
已知单位负反馈系统的开环传递函数为:
其中K＞0、T＞0。试确定使闭环系统稳定时，参数K、T应满足的关系:并计算在输入r(t)=tX1(t)作用下系统的稳态误差。
某一位置随动系统,其开环传递函数为G(s)H(s)=K/s(5s+1),为了改善系统性能,分别采用在原系统中加比例及微分串联校正和速度反馈两种不同方案,校正前后的具体结构参数如图2-4-23所示。
①试分别绘制这三个系统K从0→∞的闭环根轨迹图。
②比较两种校正对系统阶跃响应的影响。
已知单位负反馈系统的开环传递函数为
(1)绘制Kg由0→∞变化时的根轨迹。
(2)求产生重根和纯虚根时的Kg值。
已知单位反馈系统的结构图如题图所示，其中K为前向增益，
为超前校正装置，T1＞T2试用频率法确定使得系统具有最大相位裕度的增益K值。
已知反馈控制系统的开环传递函数为：
问题一：绘制该系统的根轨迹。
问题二：绘制K=7时的开环频率特性（Nyquist曲线草图），并应用Nyquist稳定判据说明K=7时闭环系统的稳定性。
系统的结构图如图2-6-26 所示。图中K＞0,T＞0,误差的定义为R-C。
①设计G1(s)、Gc(s)使系统在干扰N和控制输入r同时作用下无稳态误差。
②若不采用图中的干扰补偿方案,而改为只用G1(s)来消除干扰N和r同时作用下的稳态误差,问G1(s)应如何设计，说明G1(s)结构和参数应满足的条件。
：已知
试选择参数a、b、c的值，使系统响应速度信号时无稳态误差。
