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[主观题]
图示摇杆滑道机构中的滑块M同时在固定的圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。如弧BC的半径为R，摇杆OA的轴O在弧BC
的圆周上。摇杆绕O轴以等角速度ω转动，当运动开始时，摇杆在水平位置。分别用直角坐标法和自然法给出点M的运动方程，并求其速度和加速度。
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图5-21所示曲柄滑道机构，曲柄OA=10cm，以匀角速度ω=20rad/s转动，通过滑块A带动杆BCDE(BDC水平，BDC⊥DE)滑动。求：图示位置φ=30°时，杆BC-DE的速度和加速度。
牛头刨床机构如图所示。已知：O1O2位于铅垂位置，曲柄O1A=r，以匀角速度ω匀速转动。求图示位置(曲柄O1A水平，摇杆O2B与O1O2的夹角为30°，滑块B与地面的距离为l。求滑枕CD的速度和加速度。
杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图(a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图示位置时，滑块A的速度vA=40cm/s，方向向右；加速度aA=60cm/s2，方向向左。试求该瞬时圆轮的角速度和角加速度。
在图示曲柄摇杆机构中，曲柄O1A=100mm，摇杆O2B=240mm，距离O1O2=100mm．曲柄以等角速度ω=π/4rad/s绕O1轴转动，运动开始时，曲柄铅垂向上,求B点的运动方程、速度和加速度．
