在无人驾驶汽车中，下列车载设备，功能说明正确的是（)。

A.视频摄像头，用来判断交通信号灯以及任何移动的物体

B.激光雷达，三维立体扫描来“感知”周围世界，形成真实道路环境的3D地图。缺点是对现有车辆的外观质感有破坏性

C.测距雷达，传感器用来侦测和估算车辆的侧向位置偏移，以判断车辆在地图上的位置

D.位置传感器，测距雷达用于探测车辆周围的障碍物，一旦有物体接近，车辆将自动减速