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[主观题]
已知系统的结构图如图所示。（1)求输入R（S)和扰动N（s)同时作用下的系统输出C（s);（2)若使系统输出
已知系统的结构图如图所示。
(1)求输入R(S)和扰动N(s)同时作用下的系统输出C(s);
(2)若使系统输出完全不受扰动的影响，求C1,C2,C3,C4,H1,H2应满足的关系。
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已知系统的结构图如图所示。
(1)求输入R(S)和扰动N(s)同时作用下的系统输出C(s);
(2)若使系统输出完全不受扰动的影响，求C1,C2,C3,C4,H1,H2应满足的关系。
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