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[主观题]
已知速度反馈控制系统如题图所示，为了保证系统阶跃响应的超调量Mp＜20%，过渡时间ts≤0.3秒，试
确定前向增益K1的值和速度反馈系数K2的值。
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设速度控制系统如图2-3-12所示。
为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的滤波器后再进入系统。
①当Kd=0时,求系统的稳态误差(e=r-c)。
②选择Kd,使系统的稳态误差为零。
某一位置随动系统,其开环传递函数为G(s)H(s)=K/s(5s+1),为了改善系统性能,分别采用在原系统中加比例及微分串联校正和速度反馈两种不同方案,校正前后的具体结构参数如图2-4-23所示。
①试分别绘制这三个系统K从0→∞的闭环根轨迹图。
②比较两种校正对系统阶跃响应的影响。
问：当Us1和Us2均不变，仅Is反向，电压Uab为原来的几倍？
一单位反馈控制系统的开环传递函数为
已知系统的x(t)=1(t)，误差时间函数为e(t)=1.4e1.07t-0.4-3.73，求系统的阻尼比ζ、自然振荡角频ω0率 、系统的开环传递函数和闭环传递函数、系统的稳态误差。
求受控电流源两端电压u12。
