题目内容
（请给出正确答案）
设速度控制系统如图2-3-12所示。
为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的滤波器后再进入系统。
①当Kd=0时,求系统的稳态误差(e=r-c)。
②选择Kd,使系统的稳态误差为零。
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