船式起重机桅柱高OB=6m，起重臂AB=4m，它绕桅柱轴z转动的规律是ψ(t)= 0.1trad，船体绕纵轴O左右摇晃

船式起重机桅柱高OB=6m，起重臂AB=4m，它绕桅柱轴z转动的规律是ψ（t)= 0.1trad，船体绕纵轴O左右摇晃

的规律是φ(t=0.1sinπt/6rad。当t=6s时，起重机臂正好垂直于船体纵轴如图a所示。求此时点A的绝对速度和绝对加速度。