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[判断题]
在工业机器人中的谐波减速传动装置，具有传动比大、承载能力强、传动精度高、传动平稳、效率高、体积小、质量轻等优点。（）
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A.提升轿厢是装载升降货物的支撑体
B.传动装置由减速电机、轴、链轮、链条组成
C.由主框架、传动装置、升降导轨、提升轿厢、链式输送机、制动装置、缓冲器等组成
D.工作原理据预定的物料流程，在电控系统的控制下，将物料从低位（或高位）提升（或下降）到高位（或低位），并完成物料向上（或下）游的输送
A.相正确传统减速器，谐波减速器体积小、质量小
B.由于谐波减速器中有一部件是柔轮，其容易发生形变，因此谐波减速器的精度较差
C.运动平稳，噪声小
D.传动比范围大
A.直角坐标型自动装配机器人
B.垂直串联关节型自动装配机器人
C.水平串联关节型自动装配机器人
D.并联关节型自动装配机器人
