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第2题
系统的结构图如图2－6－26 所示。图中K＞0,T＞0,误差的定义为R－C。①设计G1<／sub>（s)、Gc<／sub>（s)使系统
系统的结构图如图2-6-26 所示。图中K＞0,T＞0,误差的定义为R-C。
①设计G1(s)、Gc(s)使系统在干扰N和控制输入r同时作用下无稳态误差。
②若不采用图中的干扰补偿方案,而改为只用G1(s)来消除干扰N和r同时作用下的稳态误差,问G1(s)应如何设计，说明G1(s)结构和参数应满足的条件。
第3题
单位负反馈控制系统的开环传递函数输入信号为r（t)=（a+bt)·1（t)（a,b为常数)。试求系统稳态误差e
单位负反馈控制系统的开环传递函数
输入信号为r(t)=(a+bt)·1(t)(a,b为常数)。试求系统稳态误差enn≤ε时各参数应保持的关系(e=r-c)。
第4题
已知单位负反馈系统的开环传递函数为:其中K＞0、T＞0。试确定使闭环系统稳定时，参数K、T应满足的关
已知单位负反馈系统的开环传递函数为:
其中K＞0、T＞0。试确定使闭环系统稳定时，参数K、T应满足的关系:并计算在输入r(t)=tX1(t)作用下系统的稳态误差。
第5题
已知单位反馈系统I, II, II均为最小相位系统，其开环对数幅频特性的渐近线分别在图5-7中给出，试
已知单位反馈系统I, II, II均为最小相位系统，其开环对数幅频特性的渐近线分别在图5-7中给出，
试完成:
(1)求出各系统分别对单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差；
(2)分析比较系统II和系统对于阶跃输入的超调量。
第7题
单位负反馈系统的开环传递函数为若系统输入为r（t)=5sinωt,问ω取何值时系统稳态输出的振幅最大,
单位负反馈系统的开环传递函数为
若系统输入为r(t)=5sinωt,问ω取何值时系统稳态输出的振幅最大,并求出此最大振幅。
第8题
有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为要求校正为典型Ⅱ型系统，在阶跃输入下系统超调量%≤30%(
有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为要求校正为典型Ⅱ型系统，在阶跃输入下系统超调量%≤30%（
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有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为
要求校正为典型Ⅱ型系统，在阶跃输入下系统超调量
%≤30%(按线性系统考虑)。试决定调节器结构，并选择其参数。
第9题
设速度控制系统如图2-3-12所示。为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的
设速度控制系统如图2-3-12所示。
为了消除系统的稳态误差，使斜坡信号通过由比例-微分环节组成的滤波器后再进入系统。
①当Kd=0时,求系统的稳态误差(e=r-c)。
②选择Kd,使系统的稳态误差为零。
