单位负反馈控制系统的开环传递函数输入信号为r（t)=（a+bt)·1（t)（a,b为常数)。试求系统稳态误差e

单位负反馈控制系统的开环传递函数

输入信号为r(t)=(a+bt)·1(t)(a,b为常数)。试求系统稳态误差e_nn≤ε时各参数应保持的关系(e=r-c)。