重量为G半径为r的匀质圆柱可在一半径为R的圆弧槽上作纯滚动（即无滑动地滚动)。现以θ为广义坐标，请写出：圆柱

重量为G半径为r的匀质圆柱可在一半径为R的圆弧槽上作纯滚动(即无滑动地滚动)。现以θ为广义坐标，请写出：圆柱的拉格朗日方程式，并求出圆柱在平衡位置附近作微小振动时的振动周期T(如图)。