在如图2.3所示的系统中，滑轮可视为半径为R、质量为m₀的均质圆盘。滑轮与绳子间无滑动，水平面

光滑，若m₁=50kg，m₂=200kg，m₀=15kg，R=0.10m，求物体的加速度及绳中的张力。